В конце XXI века открытие нового источника энергии под названием «DG-энергия» (сокращение от «divine grace energy», «энергия божественной благодати») произвело настоящую революцию в мировой экономике и позволило человечеству начать колонизацию космоса. Однако когда первая экспедиция достигает Плутона, она подвергается нападению загадочной гигантской формы жизни, известной как «Нергал».В ответ Армия Земного Альянса создаёт «Отряд AG», вооружённый древними боевыми роботами «G's Frame», найденными при раскопках в разных уголках планеты. Управлять этими машинами против Нергала способны лишь девушки, обладающие особым даром — так называемые «Древние девы». Однако в ходе кампании у троянских астероидов Юпитера первый отряд AG несёт тяжёлые потери, а пилот четвёртого экипажа, Минамия Рэйу, пропадает без вести...Спустя годы её младшая сестра, Минамия Рэйка, вступает в Отряд AG, чтобы отыскать сестру и защитить Землю от Нергала. Так начинается история дружбы, древних боевых машин и смертельных сражений с Нергалом.